出品：科普中国

制作：祁敏（北京航空航天大学）

监制：中国科学院盘算机网络信息中心

2020年4月24日是第五个"中国航天日"，今年航天日的主题是"弘扬航天精神，拥抱星辰大海"。短短一句话，彰显了中国航天人不忘初心的坚持和进军深空的热望。

在地球上，向星辰大海前进的第一步即是火箭发射，若是不能挣脱地心引力的约束，一切都将无从谈起。

以现在我国比较先进的重型运载火箭――长征五号B为例，它的全长到达53.7米，腾飞质量可达849吨。想要将这样的庞然大物送上太空，自然少不了推力壮大的火箭发动机。

那么，不知道人人有没有想过，火箭发动机的推力那么猛，火箭在航行中若何保证自己处于准确的姿态而不发生"跑偏"？若是姿态发生异常时火箭又是若何举行调整的呢？这篇文章就带人人领会一下火箭姿态控制和调整系统是若何"驯服"火箭的。

火箭内心独白：我在哪，我在做什么？

对于火箭的姿态控制而言，最主要的义务在于先明了自己的姿态处于怎样的情形。试想手握偏向盘的你想要通过门庭若市的街道时，是否想起了科目考试那句话：先考察路口情形？

对于火箭同样云云。而火箭"考察"自己角度（朝向）和速率的途径，是陀螺仪和加速率计。陀螺仪的结构及运作的大致原理如下面的动图所示。

图1：航空陀螺仪的原理 图源：公有领域gif

图2：偏轴陀螺仪 图源：公有领域 gif

陀螺仪的原理比较庞大，不外我们可以将、 它类比成我们平时玩的陀螺，只是这个陀螺的转速相当高。我们在玩陀螺的时刻都能看到，陀螺转的越快，它越容易维持转动姿态。

而火箭用到的就是一种高速旋转的陀螺仪。陀螺仪有一个性子，它在高速旋转的时刻其转动所围绕的轴不会发生转变。凭据这一特征，我们就可以获得火箭航行历程中的角度，也即朝向。

下图中展示的是航空领域早期的陀螺仪，它就是通过上述性子来丈量当前航向角度的。一样平常的火箭会安装三个速率陀螺，由于载人火箭具有高可靠性要求，可能会配备更多的陀螺仪。如长征2F载人火箭安装了六个速率陀螺，划分丈量火箭的俯仰角速率、偏航角速率和转动角速率。

图3 ：早期的陀螺仪，图片泉源：wikipedia

除传统的机械陀螺仪以外，另有激光陀螺仪、光纤陀螺仪、量子陀螺仪和微机电MEMS陀螺仪等。激光陀螺仪和光纤陀螺仪是现在在航空航天领域应用更多的陀螺仪，它的精度更高、反映更快、可靠性也更强。此外，量子陀螺仪也有极高的精度，但结构也更庞大。

生涯中较为常见的是微机电MEMS陀螺仪，一样平常更广泛地应用于消费类电子产物中，如手机、VR装备、移动游戏机及相机等。

不外，知道朝向还不够，还要时刻检查"油门"，也就是火箭的加速率。经典加速率计的原理如图所示，其中蓝色的壳体安装在火箭上，感受轴线与想要测得的火箭加速率偏向平行。在火箭有加速率时，两个弹簧的力将有所区别。此时中心的滑块会有位置上的转变。位置转变动员上方的接触点转变，从而影响电压输出。加速率大，输出电压的部门所分得的电压就越小，就可以凭据输出的值盘算火箭此时的加速率。

图4： 加速率计结构示意图，作者自制

固然，这只是一个加速率计原理的简朴示例，现在另有许多其他原理的加速率计，如电容式（通过丈量电容的转变来检测加速率的转变）、电感式、应变式、压阻式（通过使用压敏元件将受到的力的细小转变转变为电信号）和压电式等等。这些都是种种运载工具领会自己速率的途径和方式。

如果火箭"跑偏"，谁来下令纠正？

假设火箭现在"看"到自己航行的偏向和速率存在种种问题，实时调整就是必须的了。不外，详细做什么样的调整还需要一个"大脑"来统合处置"看到"的种种问题。

调整火箭姿态涉及到自动控制的一些理论，详细情形固然非常庞大，我们只能大略的先容一些其中的要点。火箭首先通过陀螺仪获得姿态信息，在经由一系列处置将姿态信息转化成可用的信号。这个处置历程包罗对丈量信息的运算、转换和放大等。之后，控制系统将这些经由转化后的信息编制成可用于操作火箭的下令，进而实现对火箭的操控。

简朴明白，通过陀螺仪和加速率计，可以知道火箭在天上的角度和速率，角度有没有跑偏？是快了照样慢了？当获得相关信息后，将这些值与预先设计好的值举行对比（照样类比开车，我们要只管让车保持在门路的中央）。对比发现一切正常，就可以继续航行历程；对比一旦发现角度与设定值误差太大（好比汽车要撞到栅栏了），或者速率过高或过低了（低于最低限速或高于最高限速了），那就需要举行一些调整。

此时箭载盘算机将会经由运算给出指令，通过特定的机构来实现调整。那么这些特定的机构，又是一些怎样对火箭姿态举行调整的呢？

若何把"跑偏"的火箭拉回准确的偏向？

现在我们假设火箭已经知道自己那里出了问题，也获得了需要调整的指令。此时，火箭的伺服机构和操作机构就会充当"手"和"脚"的角色。以传统喷管可摆动的火箭为例，伺服机构和操作机构的结构如图。左图显示的是放大后的操作机构，这里以柔性摆动喷管为例。右图所示的为伺服机构和操作机构的相对安装关系，右图蓝色框中的为操作机构，红色框为操作机构。

图5： 伺服机构和操作机构 图源：小型固体火箭发动机摆动喷管设计手艺研究

火箭伺服机构一样平常由伺服阀、作动器、反馈电位器和能源等组成，为流体、机械、电磁、电子一体化产物。以长征2F载人火箭为例，为提高可靠性，它采用了三冗余度伺服机构。这意味着同时有三台盘算器对火箭的姿态、角度等举行控制。三者之间效果相互参考，当其中一个泛起故障时，另外两个还能正常自力运作。

可摆动喷管的姿态调治原理为矢量推进控制，此外另有使用燃气舵的气动控制。如图所示，二者的主要区别在于，气动控制是时刻都有的，只要火箭还处于大气层环境内。而矢量控制是自动的，需要自动操作才有。同时气动控制无需推力，但矢量推进控制主要依赖发动机发生的推力。现在气动控制多见于导弹等武器，而对运载火箭而言，这两种方式都市使用到。同时，对于大推力火箭，起主要作用的照样矢量推进控制。

图6：气动控制和矢量推进控制，作者自制

图7： 某型号导弹模子，其中蓝色圈出的部门为燃气舵，作者供图

正是有了伺服机构和操作机构的调整，火箭才气航向坚定不"跑偏"。

50年前，在谁人物资匮乏的时代，我们筚路蓝缕，集中天下的气力生长航天事业，将东方红一号送上太空，在太空中有了一席之地。

50年后的今天，东方红一号已经成为航天史上的一座丰碑，中国航天事业也蓬勃生长，在和平探索和行使太空的门路上砥砺前行。火箭，为我国航天事业的腾飞插上同党；而火箭的姿态控制系统为其乐成发射提供了强有力的后援，为航天梦保驾护航。

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